善无畏三藏是唐代高僧，原为中印度摩伽陀国人，乃是甘露王的后裔。

他十三岁继承登王位，施行仁政，深得军民爱戴，后因诸兄嫉妒其能而引起内乱，善无畏勇猛镇暴，曾被流箭所伤，但仍大赦其兄，并让出王位。

因感悟世间无常，乃毅然出家学道。

退位后，善无畏大师到印度南方海滨参学，修“法华三昧”，并游历诸国，修行禅观。

之后又到中印度摩竭陀国那烂陀寺，拜昙无德（又译为达摩鞠多，即龙智菩萨）为师，为其授胎藏界大法灌顶，为密教五祖专研三藏教理及密教奥义，得受密法灌顶，被尊为“三藏阿阇黎”。

唐玄宗开元四年（公元七一六年），善无畏三藏以八十高龄抵达中国长安，玄宗礼之为国师，奉诏住兴福寺南塔院，后移西明寺。

翌年，奉诏于菩提寺译经，译出《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》一卷。

此后，致力于翻译密教经典，善无畏大师是汉地真言教的奠基者，所译经典全属于秘密部，其所传胎藏部密法，为密教传至中国开了先河。

密教的根本经典《大日经》，又名《大毘卢遮那成佛神变加持经》，共七卷，由善无畏大师口译，一行记录而成。

本经于所说诸曼荼罗中，特以大悲胎藏生曼荼罗为正式灌顶曼荼罗，所传密教胎藏部大法即从此出。

其后又由一行编纂，加以注释，撰成《大日经疏》二十卷。此外，尚译有《苏婆呼童子经》、《苏悉地羯啰经》各三卷。 

大师于开元二十年上表奏请返回印度，但未得准许。开元二十三年十一月七日示寂，世寿九十九，法腊八十，葬于龙门西山广纪寺。

付法弟子有宝思、一行、玄超、义林、智严、喜无畏、不可思议（新罗僧）、道慈（日僧）等。

后世自唐武宗废佛后，唐密在中国也随之衰微，只有善无畏大师所传的“胎藏部密法”由不空大师弟子惠果再传日本空海，和金刚智大师所传的“金刚部密法”相并传习，直到今日仍流传于日本。